RobotModule_visual.h

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#pragma once
#include <mc_rbdyn/api.h>
#include <mc_rtc/path.h>
 
#include <mc_rbdyn/RobotModule.h>
#include <SpaceVecAlg/SpaceVecAlg>
 
namespace mc_rbdyn
{
 
struct Surface;
 
MC_RBDYN_DLLAPI sva::RBInertiad computeInertiaFromVisual(const rbd::parsers::Visual & visual, double mass);
 
MC_RBDYN_DLLAPI std::vector<std::shared_ptr<Surface>> genSurfacesFromVisual(const rbd::parsers::Visual & visual);
 
MC_RBDYN_DLLAPI RobotModulePtr robotModuleFromVisual(const std::string & name,
                                                     const rbd::parsers::Visual & visual,
                                                     const sva::RBInertiad & inertia,
                                                     bool isFixed = true);
 
MC_RBDYN_DLLAPI RobotModulePtr robotModuleFromVisual(const std::string & name,
                                                     const rbd::parsers::Visual & visual,
                                                     double mass,
                                                     bool isFixed = true);
 
MC_RBDYN_DLLAPI RobotModulePtr robotModuleFromVisual(const std::string & name, const mc_rtc::Configuration & config);
 
} // namespace mc_rbdyn